Im Menü Kollisionsprüfung können Sie Objekte im Bereich des Roboters nachbilden, um sicherzustellen, dass es beim Anfahren von Griffpositionen nicht zu Kollisionen kommt.
Eingabefelder Kollisionsprüfung
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Eingabefeld/Option
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Bedeutung
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Kinematikprüfung
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Wenn diese Option aktiviert ist, wird überprüft, ob der Griff durch den Roboter frei anfahrbar ist.
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Genauigkeit Kollisionsprüfung
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Angabe in Metern, mit welcher Genauigkeit ein Griff angefahren wird.
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Grasp in Bin
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Wenn diese Option aktiviert ist, wird überprüft, ob der Griff innerhalb des Behälters liegt.
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Quellbehälter Versatz
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Die maximale Distanz, die ein Griffpunkt außerhalb des Ursprungbehälters liegen darf für eine Kollisionsüberprüfung.
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Um die Objekte, die im Bereich des Roboters zu Kollisionen führen könnten, nachzubilden, bestehen zwei Möglichkeiten:
Eingabefelder Objekteingabe
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Eingabefeld/Option
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Bedeutung
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Eingabefeld für Namen
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Name für das anzulegende Objekt.
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Geometrie
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Auswahlliste für Grundgeometrie des Objekts, z. B. “Zylinder”.
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Farbe wählen
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Auswahlliste für die Objektfarbe.
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Hochladen
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Möglichkeit, eine CAD-Datei des Objekts hochzuladen.
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Position X, Y, Z
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Angabe in Metern, an welchem Punkt des Koordinatensystems der Objektmittelpunkt platziert werden soll.
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Position A, B, C
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Angabe in rad, wie das Objekt rotiert werden soll.
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Scale X, Y, Z
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Angabe in Prozent, wie das Objekt skaliert werden soll.
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