(v0.4) Kollisionsprüfung

Im Menü Kollisionsprüfung können Sie Objekte im Bereich des Roboters nachbilden, um sicherzustellen, dass es beim Anfahren von Griffpositionen nicht zu Kollisionen kommt.

Eingabefelder Kollisionsprüfung

Eingabefeld/Option	Bedeutung
Kinematikprüfung	Wenn diese Option aktiviert ist, wird überprüft, ob der Griff durch den Roboter frei anfahrbar ist.
Genauigkeit Kollisionsprüfung	Angabe in Metern, mit welcher Genauigkeit ein Griff angefahren wird.
Grasp in Bin	Wenn diese Option aktiviert ist, wird überprüft, ob der Griff innerhalb des Behälters liegt.
Quellbehälter Versatz	Die maximale Distanz, die ein Griffpunkt außerhalb des Ursprungbehälters liegen darf für eine Kollisionsüberprüfung.

Um die Objekte, die im Bereich des Roboters zu Kollisionen führen könnten, nachzubilden, bestehen zwei Möglichkeiten:

Hochladen einer CAD-Datei des Objekts.
Manuelle Eingabe des Objekts über die Auswahllisten und Eingabefelder.

Eingabefelder Objekteingabe

Eingabefeld/Option	Bedeutung
Eingabefeld für Namen	Name für das anzulegende Objekt.
Geometrie	Auswahlliste für Grundgeometrie des Objekts, z. B. “Zylinder”.
Farbe wählen	Auswahlliste für die Objektfarbe.
Hochladen	Möglichkeit, eine CAD-Datei des Objekts hochzuladen.
Position X, Y, Z	Angabe in Metern, an welchem Punkt des Koordinatensystems der Objektmittelpunkt platziert werden soll.
Position A, B, C	Angabe in rad, wie das Objekt rotiert werden soll.
Scale X, Y, Z	Angabe in Prozent, wie das Objekt skaliert werden soll.