Greifersysteme

Im Menü Greifersysteme nehmen Sie die Einstellungen zu den verwendeten Greifern und Saugern vor.

Greifereinstellungen

Über diese Felder legen sie fest, wie der Greifer die Objekte greifen soll.

Eingabefeld/Option	Bedeutung
Rotationsschritte	Schrittgröße des Winkels beim Rotieren um einen Griffpunkt für die Kollisionsüberprüfung.
Winkel Griffpunkt	Maximaler Winkel zwischen z-Achse des Welt-Koordinatensystems und z-Achse des Werkzeug-Koordinatensystems bei einem Griff.
Objekthöhe Faktor	Die Objekthöhe wird mit diesem Faktor multipliziert, um die Distanz zu berechnen, die nach dem Greifen des Objekts senkrecht nach oben gefahren wird.
Griff Matrix	Auswahlliste für die Griffmatrix: 2D-graspMatrix 3D-graspMatrix no graspMatrix
Vertikal greifen	Wenn diese Option aktiviert ist, greift der Roboter vertikal im Welt-Koordinatensystem.

Experteneinstellung Griff

Die Experteneinstellungen Griff sollten Sie nur verwenden, wenn Sie mit dem System bereits gut vertraut sind.

Der Link Griffeinstellungen öffnet eine weitere Seite mit Detaileinstellungen zu den Griffen, z. B. zur Festlegung der Griffpriorisierung.

Griffdistanz

Eingabefeld/Option	Bedeutung
Objektspezifische Entfernung	Wenn die Option objektspezifische Entfernung gewählt wird, wird der Mindestabstand anhand des aktuellen Objekts festgelegt. Das ermöglicht ein flexibleres Greifen.
Griffnähe	Gibt an, wie nahe Griffe beieinander liegen dürfen.
Nähe letzter Griff	Gibt an, wie nahe darf der letzte Griff maximal sein darf.

Timings

Eingabefeld/Option	Bedeutung
Dynamisch ablaufende Griffe	Ist diese Option aktiviert, werden Griffe aus dem Pool als nicht mehr gültig angesehen und entfernt.
Griff Ablauf nach	Gibt an nach wie vielen Millisekunden ein Griff abläuft und somit nicht mehr gültig ist.
Neues Kamerabild fordern nach	Nach dieser Zeit wird ein Kamerabild angefordert, sofern bis dahin keine Griffe gefunden werden.
Maximale Rechenzeit	Die maximale Rechenzeit der Algorithmen. Wenn innerhalb dieser Zeit keine Antwort des Algoritmus kommt, wird er gebeten abzubrechen und alle bis dahin gefundenen Griffe zu senden. Kann genutzt werden, um die Zykluszeit zu verringern.

Griff Sortierung

Eingabefeld/Option	Bedeutung
Distanz letzter Griff	Die Griffe werden nach der Distanz zum letzten Griff sortiert. Wenn mehrere Sortierungen aktiv sind, werden diese verrechnet.
Genauigkeit	Die Griffe werden nach einem Score sortiert, der die Genauigkeit repräsentiert. Wenn mehrere Sortierungen aktiv sind, werden diese verrechnet.
Höhe	Die Griffe werden nach der z-Höhe sortiert. Das oberste Objekt wird zuerst gegriffen. Wenn mehrere Sortierungen aktiv sind, werden diese verrechnet.

Griff Darstellung

Diese Einstellungen ermöglichen es, die Darstellung der Griffpunkte zu konfigurieren, z. B. in verschiedenen Farben je nach verwendetem Rezept.

Optionen zur Anzeige von Informationen am Griff sowie zahlreiche Optionen zur Darstellung (Farbe, Schrift und Größe) ermöglichen es, die Anzeige weiter zu individualisieren.

Greifer anpassen

Die Liste unter Greifer anpassen zeigt die bisher angelegten Greifer und bietet die Möglichkeit, festzulegen, welcher der angelegten Greifer als globaler Greifer verwendet werden soll.

Die Daten der angelegten Greifer können über bearbeitet werden oder (sofern nicht als Globaler Greifer festgelegt) auch über gelöscht werden.

Über Neuen Greifer hinzufügen kann über ein 3D-Modell oder die Eingabe der Daten ein neuer Greifer angelegt werden.

Spalte	Bedeutung
ID	Laufende Nummer des Greifers.
Globaler Greifer	Angabe, ob der Greifer als Globaler Greifer genutzt werden soll.
Greifer	Name des Greifers.
Art	Art des Greifers, z. B. Vakuum.
Sauger Typ	Typ des Saugers, z. B. One Cup
STL-Modell	Angabe, ob der Greifer über ein 3D-Modell angelegt wurde.
Info	Zusätzliche Information zum Greifer.

Sauger Übersicht

Die Liste unter Sauger Übersicht zeigt die bisher angelegten Sauger und bietet die Möglichkeit, festzulegen, welcher der angelegten Sauger als globaler Sauger verwendet werden soll.

Die Daten der angelegten Sauger können über bearbeitet werden oder (sofern nicht als Globaler Sauger festgelegt) auch über gelöscht werden.

Über Neuen Sauger hinzufügen kann über Auswahl und Eingabe der Daten ein neuer Sauger angelegt werden.

Spalte	Bedeutung
ID	Laufende Nummer des Saugers.
Globaler Greifer	Angabe, ob der Sauger als Globaler Greifer genutzt werden soll.
Name	Name des Saugers.
Höhe	Höhe des Saugers ohne Vakuum.
Kompressen Offset	Weg, den der Sauger mit Vakuum zusammengedrückt wird.
Info	Zusätzliche Information zum Sauger.