Algorithmus auswählen

Wählen Sie den Algorithmus, welchen Sie testen oder konfigurieren möchten. Abhängig vom ausgewählten Algorithmus werden rechts auf der Seite unterschiedlich Detaileinstellungen angezeigt, die in den Aufklappbareichen näher beschrieben sind.
Wählen Sie die Kamera, mit welche Sie das Rezept verwenden möchten.
Wählen Sie das Objekt, mit welchem sie das Rezept testen möchten.
Wählen Sie den Behälter, in welchem sich das Objekt befindet, dass sie mit dem Rezept erkennen möchten.
Wählen Sie den Greifer, mit welchem Sie das gewählte Objekt greifen möchten.
Klicken Sie zum Testen des Rezepts auf [TEST].

Algorthmus Tarantula

1 Allgemein

In diesem Bereich können Sie Angaben wie eine Info zum Algorithmus (z. B. “Project added from the local folder for project Blech_X101”) oder den Objekttyp (z. B. “Blech”) hinterlegen. Der Objekttyp gibt an, auf welche Art Objekte das Rezept erkennen kann)

Algorithmus ML-Segmentierung

Für den Algorithmus ML-Segmentierung stehen verschiedene Rezepte zur Verfügung, die Sie über die Auswahlliste auswählen können.

Über Neues Rezept können Sie als erfahrener Benutzer die Angaben für einen neuen Algorithmus hinterlegen, Experteneinstellungen aktiviert zusätzliche Detaileinstellungen.

1 Allgemein

In diesem Bereich können Sie Angaben wie eine Info zum Algorithmus (z. B. “Project added from the local folder for project Blech_X101”) oder den Objekttyp (z. B. “Blech”) hinterlegen. Der Objekttyp gibt an, auf welche Art Objekte das Rezept erkennen kann)

2 Trainingseinstellungen

In diesem Bereich können Sie Labels hinzufügen (z. B. “NoGraspArea” oder “Blech”), um den Algorithmus zu trainieren.

Sofern Experteneinstellungen aktiviert ist stehen weitere Optionen zur Verfügung:

Training fortsetzen
Epochen (Die Anzahl an Trainingsschritten, welcher der Trainingssatz durchlaufen soll.)
Wertung (Schwellenwert ab dem ein Label als Objekt-Label verwendet wird)
Lernrate (Schrittweite für die Trainingsphase)

3 Bilder aufnehmen

Über die Funktionen Bilder generieren und Bilder aufnehmen können Sie Bilder mit Objekten im Quellbehälter künstlich generieren lassen oder direkt aufnehmen, um damit den neuen Algorithmus zu trainieren.

4 Rezept Einstellungen

Im Bereich Labeleinstellungen muss das Label ausgewählt werden, auf welches gegriffen werden soll. Das heißt, dass Label sollte das Objekt bzw. eine greifbare Fläche auf dem Objekt repräsentieren.

Das Primärlabel (z. B. Blech, NoGraspArea) kann entweder aus der Liste gewählt werden oder über Label automatisch generieren erstellt werden. Wenn diese Option aktiviert ist, werden automatisch neue, gelabelte Bilder erstellt. Hierzu muss am Objekt eine Maske hinterlegt sein.

5 Griffstrategie

Mit der Option Center legen Sie den Versatz in X- und Y-Richtung fest, um den Greifpunkt manuell zu verschieben.

Mit der Option Area legen Sie die minimale bzw. maximale Grifffläche fest, d. h. den minimalen zw. maximalen Radius der zu greifenden Fläche.

Über die Option 3d-Refinement können Sie den Griffbereich mittels CAD-Daten bestimmen.